Gudenåen har sit udspring i Tinnet Krat nordvest for Tørring, 65 m over havet (55_54_04_N_09_24_26_E|55° 54' 04" N 09° 24' 26" Ø), og har sit udløb i Randers Fjord, ved Randers 56_28_00_N_10_03_00_E|56° 28' N 10° 03' Ø. Den er sejlbar for kanofart fra Tørring, og afvander et areal i på størrelse med Fyn. Gudenåen er 158 km lang, og løber gennem byerne Ry, Silkeborg, Bjerringbro, Langå og Randers. <!– Stikord: Byer, bjerge, søer, vandløb (til/fra), skove, havne, færgeruter m.m. –>

Startende ved udspringet.

• Alsted Mølleå løber til ved Tørring.
• Åle Bæk
• Uldum Lilleå
• Mattrup Å løber til kort efter Åstedbro.
• Efter at have passeret Silkeborg-Horsens landevejen udvider åen sig efter Bredvad til de kunsteige søer , der er opstået ved opstemningen til Vestbirk Kraftværk: Bredvad Sø, Naldal Sø og Vestbirk Sø.
• I Mossø, hvis vestlige ende Gudenåen løber igennem , kommer udover søens egne tilløb, også vandet fra egnene omkring Skanderborg Søerne og Ringkloster Å, som løber ud dér.
• Salten Å løber til kort efter Mossø.
• Efter Gudensø løber åen ind i Ry Møllesø, hvor Skærså leder vandet fra Vessø ud i åen kort før Ry.
• I Birksø, lidt nord for Ry modtager åen vandet fra Knudsø og Ravnsø.
• I den store Julsø med Himmelbjerget og Møgelø, er der ikke nogen større tilløb.
• I Borresø er der udløb af vandet fra Slåensø, og i vestenden bringer Gravbæk vandet fra Thorsø og dens omgivelser ud i åen.
• I vestenden af Brassø kommer vandet fra Vejlsø og Almindsø.
• Silkeborg Langsø har tilløb fra Lyså og Ørnsø, som igen får vand fra Funder Å, der har sit udspring oppe ved Bølling Sø, hvor også Karup Å har sit udspring.
• Ved Resenbro er der tilløb fra Linåen, der kommer fra Bjarup Mose.
• Korte efter Sminge Sø løber Gjern Å ud med vand fra blandt andet Søbygård Sø på Hammel-kanten.
• Kort før Kongensbro løber Alling Å ud i Gudenåen. Den kommer fra området omkring Mausing, og løber gennem Hinge Sø hvor også Lemming Å støder til.
• Før åen løber ud i den opstemmede Tange Sø, er der to mindre tilløb fra øst, Gel Å og Borre Å.
• Lige før Tangeværket er der tilløb fra Tange Å der udspringer på Grathe Hede ved Thorning, vest for Kjellerup.
• I Langå kommer den store Lilleå med vand nede fra egnen omkring Hinnerup og Lading, og undervejs løber sammen med Granslev Å, der har udspring i samme område som Gjern Å.
• Ved Fladbro, kort før Randers får åen det største tilløb fra Nørreå, der kommer fra Hald Sø ved Viborg, og som også, ligesom Gudenåen, har haft pramfart, og været af væsentlig betydning for tidligere tiders transport og industri.

thumb|250px|Det nybyggede stryg efter opstemningen ved den tidligere Silkeborg Papirfabrik thumb|250px|Kammerslusen i Silkeborg :Se uddybende artikel: Pramfarten på Gudenåen Helt tilbage fra oldtiden har 'Gudenåen' været én af Jyllands hovedveje. Det vidner de mange bopladser om, og på trods af mange fald og forhindringer har det nok været lettere at transportere ting ad vandvejen end gennem et vildnis helt uden eller med elendige veje.

Man har i gamle retsprotokoller fundet vidnesbyrd om pramfart i 1400-tallet. Kong Christoffer af Bayern (1418-48) bekendtgjorde, at „trækkarle havde lov til at slæbe pramme op langs åen med tov“.

I 1799 blev der udarbejdet en plan, som indebar regulering af ålegårdene og anlæggelsen af en handelsplads ved Silkeborg, men planen strandede på modstand fra lodsejerne langs åen, ikke mindst fra Ans Kro, der frygtede konkurrencen om købmandshandlen, som de stort set havde eneret på.

I den første del af 1800-tallet anlagde man den første træksti.

Efterhånden blev pramfolkene dygtigere, og der blev anlagt tørvefabrikker og teglværker langs åen, som udviklede sig til egnens hovedtrafikåre for både varer og passagerer.

Med anlæggelsen af Silkeborg Papirfabrik og oprettelsen af en handelsplads nåede pramfarten sin storhedstid. Der var i 1842 oprettet en åbestyrelse, der nåede frem til en aftale mellem lodsejerne langs åen og pramfolkene, og som opkrævede en afgift af prammene til vedligehold af ruten. I 1851-52 opnåede man en bevilling på finansloven til uddybning af åen og anlæggelsen af en ordentlig trækvej. Denne trækvej er i dag udlagt som gangsti med offentlig adgang, og den er spadsereturen værd med det rige plante- og dyreliv, som man oplever langs åen.

I tidens løb har vandkraften været udnyttet flere steder langs Gudenåen. Danmarks største vandkraftværk, Gudenaacentralen har siden indvielsen i 1921 og frem til nu produceret elektricitet ved at udnytte kraften i Gudenåen.

Om sommeren er det tilladt at sejle i kano på Gudenå fra Tørring. Nærmere udspringet er der for smalt til sejlads. Dels er det besværligt at sejle dér, og dels er det gjort ulovligt for at beskytte bredderne.